一种基于AMHS系统的精确代价计算的路径重规划方法及系统

本发明涉及搬送天车路径规划技术领域，特别是涉及一种基于AMHS系统的精确代价计算的路径重规划方法。其包括以下具体步骤：S1、获取AMHS系统中当前状态下的实时交通情况；S2、基于所获得的实时数据计算每个OHT天车当前时刻的路径代价；S3、当OHT天车运行至分歧点处根据步骤S2中计算得到的路径代价中，动态变化的选择多条备选路径中当前代价最小的路径。本发明在已有多条备选路径基础上，基于AMHS系统实时的交通情况，获取备选路径中的车辆数、天车速度、天车之间的间距和工作状态等数据，并通过本技术方案设计的代价公式精确计算当前时刻的路径代价，确保天车在分歧节点处能够在代价动态变化的多条备选路径中选择当前代价最小的路径。