用于规划轨迹的方法、系统、计算机程序和车辆

本发明提出一种用于为至少部分自动化的车辆规划轨迹的方法，具有以下步骤：提供预先训练过的机器学习模型，根据占用历史预测占用栅格(100)在接下来时间点(t0)的占用(G(t0))；借助测量数据产生占用序列；借助机器学习模型评估占用序列，以便预测占用栅格(100)在当前时间点(t0)的占用G(t0)；将预测的在当前时间点(t0)的占用(G(t0))与借助测量数据确定的占用(B(t0))进行对比，其中，根据该对比为占用信息的可靠性确定与地点相关的量度；基于可靠性为至少部分自动化的车辆规划轨迹。本发明还涉及一种用于为至少部分自动化的车辆规划轨迹的系统、一种计算机程序和一种车辆。