融合被动观测信息的无人驾驶车辆定位估计方法及系统

本发明公开了一种融合被动观测信息的无人驾驶车辆定位估计方法及系统，属于信息处理技术领域，包括：获取无人驾驶车辆自身的定位状态参数；所述定位状态参数包括：当前时刻无人驾驶车辆自身的位姿P1(x1,y1,α1)、描述当前时刻下无人驾驶车辆自身定位的不确定程度矩阵S1；获得相关观测点对所述无人驾驶车辆的观测量，以及n个观测点对无人驾驶车辆定位的不确定程度矩阵(S2···Sn+1)，其中：n为相关观测点的数量；基于所述S1和(S2···Sn+1)计算协作程度(C2···Cn+1)；将所述协作程度大于协同阈值Cmin的观测量代入无人驾驶车辆的非线性优化方程中，得到最终定位结果。本发明能够解决无人驾驶车辆是否与观测源合作定位的问题，提高无人驾驶车辆和观测源二者定位的准确性。