一种基于双椭球的分布式路径规划方法

本发明公开了一种基于双椭球的分布式路径规划方法，属于人工智能规划领域，在模块化机器人系统的具有杂乱障碍物的二维工作空间W中，引入椭球生成模型，使椭球生成模型生长两个椭球CPT*并生成连接椭球的节点，得到双向椭球树双向椭球模型；根据节点横向代价J(φ)的上界和下界，输出包含最优编队路径的节点路径候选；将候选的节点路径进一步转化为带有凸约束的多个二次优化问题，求解出最优的编队路径。本发明提供的一种基于双椭球的分布式路径规划方法，增加了扩展和连接椭球的概率；在二维工作空间中，双向椭球模型比CPT*和COM更快，并且比多机器人编队的约束优化方法有很大改进。