一种基于偏移干预制导的船舶编队自主避障控制方法

本发明公开了一种基于偏移干预制导的船舶编队自主避障控制方法，包括：获取三自由度ASV的非线性数学模型；根据虚拟船L1VS获取用于USV船舶编队的光滑参考路径，以根据避障虚拟船VS结合DWA算法，获取船舶避障虚拟参考路径；基于构建的偏移干预制导机制设计USV船舶编队的运动学虚拟控制律；基于构建的动态事件触发机制结合鲁棒神经阻尼技术，根据USV船舶编队的运动学误差获取鲁棒性运动学误差；根据鲁棒性运动学误差设计自适应鲁棒命令滤波控制器，以实现船舶编队自主避障控制。解决了传统船舶编队控制方法，在外在面对复杂海洋环境执行未知水域中的避碰任务时，无法及时获取移动和固定障碍物的信息，且不能有效实现平衡通信负载与避障控制精度的问题。