一种具有跳跃能力的下肢腿足结构和双足机器人

本发明公开了一种具有跳跃能力的下肢腿足结构和双足机器人。该下肢腿足结构包括大腿组件、小腿组件、足部组件从上到下依次连接；大腿组件的大腿体、膝关节摇臂和小腿拉杆，以及小腿组件的小腿体构成四连杆机构。大腿体、膝关节驱动电机、膝关节摇臂构成曲柄滑块机构。四连杆机构和曲柄滑块机构通过共用膝关节摇臂构成一套组合机构，以驱动膝关节旋转运动。该组合机构将膝关节驱动电机的直线运动速度通过四连杆的变减速比放大作用放大膝关节的旋转角速度，实现膝关节驱动电机在常规输出速度情况下的下肢具有爆发跳跃能力。