一种具有轻量化特征的防护型拟人机器人关节

本发明涉及机器人腕关节技术领域，具体为一种具有轻量化特征的防护型拟人机器人关节，包括关节支架、安装在所述关节支架上的末端执行器，还包括：驱动组件一与驱动组件二，并联安装在所述关节支架上，用于驱动所述末端执行器进行自由度运动，且自由度的轴线在平面相交，同时相交点布置在所述关节支架的中轴线上；差速齿轮箱，安装在所述关节支架上，所述差速齿轮箱为封闭式结构，内部设置有传动机构，所述传动机构与所述驱动组件一、驱动组件二以及末端执行器连接，用于将所述驱动组件一、驱动组件二的驱动力传递至所述末端执行器上。本发明具有拟人化；低惯量；高稳定性，高精度；模块化设计；低功耗等特点。