一种用于精密装配的高精度抗扰动SCARA机器人控制方法

本发明涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种用于精密装配的高精度抗扰动SCARA机器人控制方法。所述方法包括：利用蚁群算法寻觅机械臂工作路径；按评分高低顺序排列工作路径；以最优工作路径作为机械臂的首选目标路径；控制机械臂按首选目标路径执行；在执行过程中，若发生偏差，则利用适应度函数判断是否切换为其它工作路径。本方法用于精密装配的SCARA机器人，使得机器人系统具有高抗干扰性，系统自动化程度高，减少了人工干预，同时兼顾全局路径优化和局部动态调整，适用于复杂环境和动态任务的精密装配。