一种基于交通异构图的自动驾驶预测-规划集成方法

本发明涉及一种基于交通异构图的自动驾驶预测‑规划集成方法，属于自动驾驶汽车技术领域。该方法包括：S1：建模智能体动态特征以及交通参与者之间的交互特征，并设计基于图卷积网络的车道图节点特征表示；S2：采用编码‑解码架构，通过图注意力机制捕捉车道节点与智能体之间的交互特征，进行特征融合后构建基于交通异构图的多智能体轨迹预测模型；S3：基于轨迹预测模型输出的周围车辆未来位置信息，设计目标函数及多种约束来进行自车动作最优化求解。与传统规划方法相比，本发明预测性能、安全性以及行驶效率更加优异。