机器人的柔顺控制方法、柔顺控制系统

本发明提供一种机器人的柔顺控制方法、柔顺控制系统，所述方法包括：根据牛顿‑欧拉法，将速度矢量的次项拆分为两个不同的输入，获取机器人的递归表达式，根据递归表达式获取机器人的动力学方程；构建广义动量观测器；在机器人运行过程中施加外力，获取广义动量观测器的输出，根据输出估计机器人与外界物理交互中的外部扭矩；根据外部扭矩和阻抗控制模型生成参考位置信号，根据参考位置信号进行机器人的柔顺控制。本发明通过构建精确的机器人动力学模型，结合广义动量观测器，推断机器人与外界交互过程中产生的外力，无需依赖物理力传感器，不仅显著降低了硬件成本，还简化了系统的设计与维护流程，提高了系统的可靠性和可维护性。