咖啡饮料机器人机械臂故障检测方法及系统

本发明提供了咖啡饮料机器人机械臂故障检测方法及系统，涉及机械臂故障检测技术领域，通过咖啡饮料机器人接收并根据故障检测指令，从检测规则库随机调用单机械臂检测参数和机械臂协同检测参数进行单机械臂专项检测和三机械臂协同检测，依据基准机械臂轨迹特征对检测所获单机械臂轨迹特征和协同机械臂轨迹进行轨迹偏离分析，输出机械臂故障告警。解决了现有技术基于固定周期进行咖啡饮料机器人的机械臂故障检测，且故障检测与咖啡制作过程割裂，导致容易发生故障漏检误报的技术问题。达到了减少机械臂故障误报漏报现象，优化咖啡饮料机器人机械臂维护效率，保障咖啡自动制作流程的高精度与稳定性的技术效果。