一种用于水陆航行器的分布式水下环境适变感知方法

本发明涉及一种用于水陆航行器的分布式水下环境适变感知方法，属于水下环境感知技术领域技术领域，解决了现有技术中水下环境感知和障碍物识别在不同浊度条件下适应性差、单一传感器感知能力有限、数据融合效果不佳的问题。基于历史检测数据构建浊度代价矩阵，使用浊度仪对当前水下环境进行浊度检测得到浊度检测结果；通过预设传感器获取目标障碍物的检测信息，通过异构数据融合算法对视觉距离数据、视觉方向数据、视觉尺寸数据、超声波距离数据、超声波方向数据、超声波尺寸数据、力学方向数据和力学距离数据进行融合得到目标障碍物的距离、方向和尺寸。