一种机间干扰约束下的多无人机任务分配方法

本发明提出一种机间干扰约束下的多无人机任务分配方法，能够实现有效的任务分配，以最大程度地减少无人机之间干扰，提高整体性能和任务完成效率。包括以下步骤：步骤一、利用图论对机间干扰约束下的多无人机分配问题进行建模分析，将最小化任务完成时间问题转换为最小化任务分组数问题；步骤二、采用无向图表示任务之间的关系；步骤三、进入顶层循环；步骤四、判断退出条件当未分配任务数小于2，则判断已经完成任务分配，否则进入步骤五底层循环找出备选最大可并行组；步骤五、进入底层循环找出当前图的备选最大可并行组；步骤六、计算每个备选最大可并行组的的代价更新当前节点代价以及当前的更新后的图，最终得到满足条件的最小任务组为K组。