一种多无人机协同运输系统的布局与控制协同设计方法

本发明属于协同控制算法以及结构设计领域，具体涉及一种多无人机协同运输系统的布局与控制协同设计方法，包括：通过建立多无人机协同运输系统的动力学模型和控制模型，对多无人机协同运输系统的物理布局和控制策略进行综合建模，然后定义一个综合性能指标并量化为模型可优化的目标函数；对无人机的布局位置进行参数化处理，用角度参数描述无人机在负载周围的分布位置；同时，将无人机的布局位置和控制器参数作为优化变量，进行联合寻优；将优化得到的布局位置和控制器参数应用于实际的多无人机协同运输系统中，进行飞行控制和性能测试。本发明提高了系统的抗扰动能力、稳定性和跟踪精度，显著提升了系统在复杂环境下的运输能力和鲁棒性。