基于改进特征点提取的多传感器融合算法

本发明公开了基于改进特征点提取的多传感器融合算法。该方法包括：获取视觉相机的当前帧图像的窗口中心点对应的灰度强度和下一帧图像的窗口中心点对应的灰度强度；基于下一帧图像的窗口中心点对应的灰度强度和当前帧图像的窗口中心点对应的灰度强度，确定灰度强度的变化量；基于下一帧图像的窗口函数和灰度强度的变化量，确定灰度强度的加权变化量；对灰度强度的加权变化量中的自相关矩阵进行角化处理，得到第一特征值和第二特征值。本发明解决了在复杂环境下，多传感器融合中视觉惯性前端将边缘点误检为角点，传感器在信息不稳定情况下的定位漂移，导致视觉特征检测的准确性低和鲁棒性差的技术问题。