一种基于多误差因子紧耦合模型的行人组合导航方法

本公开提供了一种基于多误差因子紧耦合模型的行人组合导航方法，利用设置在胸部的传感器采集惯性测量数据；INS基于惯性测量数据进行惯导解算，更新INS位置；采用迭代主成分分析法确定多步态条件下的航向与行走方向之间的角误差，对基于四元数解算的MetCM航向进行补偿，获得更新和补偿后的MetCM位置；构建结合MetCM模型和INS误差模型的卡尔曼滤波器，估计位置误差，补偿至INS位置和MetCM位置，输出校准后的位置。使用本发明能够有效提升自主导航的定位精度。