路径规划方法和装置

本发明实施例提出路径规划方法和装置。方法包括：预先保存仓储系统的拓扑地图，该拓扑地图中包含小车的可运行通道，所述小车的可运行通道包括：沿货架深度方向且途经货架的可穿行暂存位的第一通道；当为小车规划路径时，若当前小车为空载，则根据小车的移动方向和小车的高度，在小车的可运行通道中选择与小车的移动方向和高度适配的通道，根据适配的通道选择小车的可扩展路段；若当前小车装载有料箱，则根据小车的移动方向以及小车与料箱的高度和，在小车的可运行通道中选择与小车的移动方向以及小车与料箱的高度和适配的通道，根据适配的通道选择小车的可扩展路段。本发明实施例提高了小车搬运效率。