一种基于IMU和毫米波雷达的三维重建方法

本发明公开了一种基于IMU和毫米波雷达的三维重建方法，包括：将IMU和雷达搭载于同一移动设备上，采集移动设备在待重建目标周围移动过程中的运动参数和目标的点云数据；基于点云速度滤除动态点云；根据采集的运动参数和点云数据，将所有点云数据转换到同一局部坐标系下以进行去噪处理；通过对相邻帧去噪后的点云数据进行匹配，获得雷达各帧时的位姿；以雷达各帧时的位姿作为观测数据，以IMU采集的运动参数作为控制输入，采用卡尔曼滤波算法对各帧时的位姿进行优化调整；根据优化调整后的各帧位姿和去噪后的各帧点云数据，构建目标的三维地图。本发明利用IMU辅助4D毫米波雷达SLAM提高目标三维重建精度。