一种基于芯片级毫米波雷达的点云成像与定位方法

本发明公开了一种基于芯片级毫米波雷达的点云成像与定位方法，包括：接收回波信息并对每帧回波信号进行加窗处理，然后进行快时间维和慢时间维的FFT得到多帧RDM；将多帧RDM合并，再利用低阈值设置粗粒度标签；对各帧RDM分别提取方位角和俯仰角，将目标点云集合转换到笛卡尔坐标系聚类去噪；根据去噪点云对RDM进行细粒度标记；将各帧RDM和带细粒度标签的RDM分别作为输入输出，训练深度学习网络以获得RDM目标检测网络；在移动雷达移动过程中获得待测目标的多帧RDM，送入RDM目标检测网络处理后提取点云数据，再进行配准得到雷达各帧时的位姿和待测目标最终的点云图像。本发明能够高效生成高质量密集的点云图像。