一种基于四元数坐标变换的立体视觉无人机高精度定位方法

本发明公开了一种基于四元数坐标变换的立体视觉无人机高精度定位方法，涉及到无人机技术领域，包括以下步骤：步骤一：获取无人机搭载的立体相机系统采集的至少一对立体图像；步骤二：基于至少一对立体图像，通过立体视觉处理算法，确定目标对象在立体相机系统的相机坐标系下的三维坐标Pc＝(xc，yc，zc)T；步骤三：获取表示相机坐标系相对于无人机的机体坐标系姿态的姿态四元数q＝(qw，qx，qy，qz)。本发明中，通过提高坐标变换精度和稳定性，使四元数能够无奇异点地表示三维空间中的任意旋转，避免了欧拉角在特定姿态下(如俯仰角接近±90°)发生的万向锁问题，从而保证了姿态描述和坐标变换过程的连续性、稳定性和计算精度，也使得四元数生成的旋转矩阵也更为精确。