一种基于三维栅格地图的巡检机器人全局路径规划方法

本发明涉及一种基于三维栅格地图的巡检机器人全局路径规划方法，包括：构建三维点云地图；构建三维占据栅格地图；计算三维占据栅格地图的每个栅格与相邻栅格的高度差，并标记当前栅格及竖直方向即z方向上的连续栅格为同一属性栅格；给定机器人当前位置和目标点位置信息，将其转化为栅格所属的序号；使用A*算法从起点开始遍历周围的栅格，直到搜索到目标点位置，从起点到目标点形成全局路径。本发明将传统的二维栅格地图替换为三维占据栅格地图，显著提升了地面移动机器人在复杂地形中的避障能力，不仅提升了机器人的灵活性，还增强了其在实际应用场景中的安全性，尤其是在动态变化的环境中，能够及时调整路径以避免碰撞。