基于高阶全驱的网络化运动控制系统位置跟踪控制方法

本发明公开了一种基于高阶全驱的网络化运动控制系统位置跟踪控制方法，利用高阶全驱理论将系统状态空间模型转换为具有死区非线性的二阶全驱模型，为控制器的设计提供了极大的便利；采用死区预补偿方法针对系统辨识过程中死区的确定性参数部分进行补偿，帮助系统减少响应迟滞，提高动态性能；采用等价输入干扰方法将内部扰动和外部扰动整合为输入通道干扰，降低了控制系统设计的复杂性；引入中间观测器对输入通道干扰进行估计，通过调整观测器参数改善扰动估计的准确性和收敛速度；设计MPC控制器求解控制律并通过相应关系式反变换为全驱控制律，实现系统的高精度控制。