一种基于扩张状态观测器的液压臂位置滑模控制方法

本发明公开了一种基于扩张状态观测器的液压臂位置滑模控制方法，属于电液位置伺服控制技术领域，包括以下步骤：步骤1，建立液压机械臂关节位置系统的状态空间模型；步骤2，建立扩张状态观测器的数学模型；步骤3，设计基于扩张状态观测器的改进滑模自抗扰控制器，对液压机械臂关节位置系统综合扰动量进行实时观测与补偿的同时，采用改进滑模控制律代替线性反馈；步骤4，运用李亚普诺夫稳定性理论对改进滑模自抗扰控制器进行稳定性证明。本发明对液压机械臂关节位置系统扰动量的实时观测与补偿的同时，采用改进滑模控制律代替线性反馈，能够改善响应滞后现象，提高了液压机械臂关节位置系统的控制精度和鲁棒性。