一种基于护栏进行定时点云配准的定位方法及系统

本发明公开一种基于护栏进行定时点云配准的定位方法及系统，涉及汽车电子技术领域，包括：对激光雷达点云进行地面检测，得到车辆的横滚角roll，俯仰角pitch和高度z；在定时区间内，取第一帧点云对应的车辆位置作为初值；根据初值、车辆的实时车速和角速度信息，进行航迹推算，得到定时区间内每帧点云对应的车辆位置；生成护栏点云；对激光雷达点云和点云模板进行配准，得到车辆的横坐标x，纵坐标y和航向角yaw；计算配准得分；建立组合状态位判断机制，输出状态位。本发明在基于护栏进行点云配准的基础上，加入了定时校准，在有效保证定位横向精度的同时，避免纵向特征少而导致配准时纵向出现的不稳定现象。