基于指令滤波反步的非线性电机系统控制方法

本发明涉及电机伺服系统控制技术领域，公开一种基于指令滤波反步的非线性电机系统控制方法。其中，该方法包括：建立考虑非线性的电机伺服系统数学模型，根据牛顿第二定律，得到考虑非线性的电机伺服系统的运动方程；根据运动方程，建立二阶系统扩张状态扰动观测器方程；建立二阶指令滤波器方程；建立基于指令滤波反步的非线性电机系统控制模型；根据建立的控制模型控制电机系统。由此，可以实现对电机伺服系统的指令滤波反步控制，能够有效的提高系统的抗干扰能力、跟踪性能与鲁棒性。