一种基于2D激光雷达的直角机台对接方法和装置

本发明提供一种基于2D激光雷达的直角机台对接方法和装置，涉及定位导航技术领域，该方法包括实时获取移动机器人激光雷达的2D扫描数据，聚类激光点并筛选点数在预设范围的点集。基于筛选点集确定对接方向，选取唯一点集作为直角机台直角边的源点云，并生成目标点云。利用源点云、目标点云及激光雷达外参获取识别位姿，结合里程计速度信息得到预测位姿，确定并发布当前位姿。最后，根据发布位姿导航控制移动机器人与直角机台对接。本发明仅依靠机台形状特征和激光雷达传感器，实现了在狭窄通道应用场景下移动机器人与工作机台的高精度侧向对接，提高了空间利用率。