一种长隧道环境下的施工机器人定位和建图方法

本发明公开了一种长隧道环境下的施工机器人定位和建图方法，涉及计算机视觉技术领域，包括：机器人通过搭载的传感器获取长隧道环境下的数据信息，数据信息包括IMU信息、RGB图像和深度图像；根据IMU信息计算IMU预积分，对RGB图像进行自适应ORB点特征提取、EDlines线特征提取并优化，构建深度学习网络对提取到的点线特征进行特征匹配，获得匹配结果，基于匹配结果构建点线特征重投影误差模型，基于深度图像和点线特征重投影误差模型初步估计帧间位姿；基于深度图像和初步估计帧间位姿，选取关键帧，标识码检测，基于关键帧、标识码检测结果和IMU预积分构建因子图模型，基于因子图优化结果更新全局定位，构建全局地图。