基于局部信息的无人集群目标搜索控制方法及设备、介质

本申请提供了一种基于局部信息的无人集群目标搜索控制方法及设备、介质，属于群体机器人控制技术领域。该方法包括：当群体机器人探索到目标时，通过分配所设跟踪数量的智能体形成跟踪集群，以对目标进行跟踪，则可以在同一时间内实现对多个目标进行跟踪；通过跟踪集群，建立局部坐标系，通过局部坐标系获取局部信息，且通过GRN上层网络模型，生成关于障碍物和目标的综合浓度场，同时计算跟踪集群中各智能体的势场力的合速度和综合浓度场内各点的梯度信息，从而确定跟踪集群中各智能体的运行速度，使得智能体实现目标的快速跟踪同时避免与障碍物发生碰撞，以完成群体控制，通过局部信息进行计算，实现大幅减少了计算量，提高跟踪效率和跟踪精度。