一种高动态环境下的无人集群拓扑修复方法

本发明涉及一种高动态环境下的无人集群拓扑修复方法，属于控制技术领域，旨在解决无人机集群在遭受大规模节点失效后，网络拓扑结构受损，导致通信效率降低、任务执行能力下降的问题。该方法通过构建网络模型，并利用引导力、聚合力、拓扑力和孤立节点边界力等虚拟力，引导幸存节点移动，恢复网络连通性，并优化网络拓扑结构。此外，通过基于粒子群‑模拟退火算法的三角剖分，进一步优化网络覆盖度，提升网络性能。本发明有效提高了无人机集群网络的稳定性和可靠性，降低了拓扑修复成本，并提升了网络覆盖度，为无人机集群网络在复杂环境下的应用提供了有力支持。