利用应力刚化效应的空间柔性多臂机器人协同控制方法及系统

利用应力刚化效应的空间柔性多臂机器人协同控制方法及系统，涉及空间柔性多臂机器人协同控制领域。解决了现有技术中考虑柔性的机器人研究主要集中在单一机械臂上，对于多臂空间机器人，尤其是可以在开链和闭链之间切换构型的情况，目前的研究仍然较少的问题。所述方法包括：基于空间柔性多臂机器人的开链和自闭链两种拓扑构型，分别建立考虑关节柔性的空间多臂机器人在开链和自闭链两种状态下的动力学模型；并引入内力刚化效应，并确定是否有无内应力完成对考虑柔性关节的空间多臂机器人在自闭链构型下的刚度分析；基于奇异摄动方法对考虑柔性关节的空间多臂机器人设计复合控制律，还适用于轨道服务和轨道捕获过程中的提高操控精度领域。