分布式轮毂驱动电动汽车横垂向协同控制方法及相关设备

本发明公开了一种分布式轮毂驱动电动汽车横垂向协同控制方法及相关设备，本方法建立考虑轮毂电机不平衡磁力的整车十四自由度模型，以准确表示车辆在不同输入下的状态响应；三维分段仿射轮胎模型将轮胎在不同侧偏角和垂向载荷下侧向力进行分段线性化，能够描述轮胎在极限工况下的非线性特征；AFS控制器基于混杂模型预测控制建立了主动前轮转向控制器，参考质心侧偏角和横摆角速度由自行车模型得到，进而计算出车辆的附加转角，保证车辆稳定性；ASS控制器以侧倾稳定性，乘坐舒适性即轮胎动载荷、车身加速度、以及轮毂电机定转子偏心距作为悬架设计控制目标，设计了基于双模型预测控制的多约束输入，多约束输出的主动悬架控制器，以精确描述轮胎特性。