一种输入饱和约束下的多欠驱动无人船系统的协同控制方法

本发明属于无人船控制的技术领域，具体公开了一种输入饱和约束下的多欠驱动无人船系统的协同控制方法，包括以下步骤：步骤S1、建立多欠驱动无人船系统的全驱模型；步骤S2、设计固定时间扰动观测器；步骤S3、设计固定时间自适应RBF神经网络观测器，对输入饱和项进行估计；步骤S4、根据协同控制目标和网络拓扑结构，建立协同跟踪误差系统；步骤S5、建立固定时间终端滑模面，获得分布式终端滑模控制律；步骤S6、构建固定阈值事件触发机制，设计分布式事件触发‑终端滑模控制器，通过控制器的输出指令实现系统的协同跟踪控制。本发明同时实现了“快速协同控制”与“节约通讯资源”两大指标，解决了多欠驱动无人船系统的固定时间协同跟踪控制问题。