用于控制车辆的设备及其方法

本公开涉及用于控制车辆的设备及其方法。该设备包括照相机、处理器和存储器，该设备被配置为识别车辆是否从室外环境中的一点进入室内环境中的一点，基于识别出车辆进入室内环境中的该点而获得使用照相机识别的至少一个对象的点云，使用点云生成室内环境地图，该室内环境地图表示室内环境的沿车辆在室内环境中的移动路径的至少一部分，并且通过使用表示室外环境的室外环境地图将室外环境中的点和室内环境中的点进行映射，来将室内环境中的该点确定为室内环境地图的起点。