一种智能车状态估计方法

本发明提出一种智能车状态估计方法，首先，建立包括纵向、横向以及横摆三个自由度的智能车动力学模型；其次，根据所建立的智能车动力学模型，选取智能车辆状态估计系统的状态量、观测量、系统的输入，并建立智能车状态估计系统的状态方程和观测方程；最后，结合无迹卡尔曼滤波和强跟踪滤波设计具有高估计精度和强鲁棒性的智能车状态估计算法。本发明方法可以实现对智能车状态的高精鲁棒估计，为智能车的操纵性、稳定性等运动控制提供准确的车辆状态信号。