一种铁路隧道无人机辅助感知方法、装置、系统及介质

本发明涉及无人机技术领域，公开了一种铁路隧道无人机辅助感知方法、装置、系统及介质。方法包括：在无人机系统作业过程中获取当前位置和铁路隧道内不同角度环境图像；根据不同角度的环境图像拼接得到当前位置的全景图像；针对所述当前位置，将无人机坐标系转换至铁路隧道坐标系，铁路隧道坐标系是根据铁路隧道中随轨道切线方向变化的线性坐标系；将当前位置的全景图像中选定角度范围内的目标图像传输至地面，同时将当前位置和转换后的无人机坐标系传输至地面。本发明能够对无人机在铁路隧道中的超视距作业提供辅助感知，使无人机的操作符合隧道真实情况，为安全可靠的飞行提供保证。隧道外操作无人机进行隧道内作业的安全性和作业效率明显提高。