障碍物检测方法、障碍物检测装置和车载系统

本申请涉及一种障碍物检测方法、障碍物检测装置和车载系统，其中，该障碍物检测方法包括：获取超声波传感器采集的回波信号，并获取图像传感器采集的图像数据；根据超声波传感器的位置分布信息，将回波信号映射至鸟瞰图空间，得到映射数据；从图像数据中提取第一初始特征，并将第一初始特征映射至鸟瞰图空间，得到第一目标特征；以及，从映射数据中提取第二目标特征；基于深度学习算法对第一目标特征和第二目标特征进行障碍物检测，得到障碍物检测结果。其结合了超声波回波信号与图像数据，实现了多模态特征采集，从而提高了障碍物检测的准确度，进而提高了碰撞检测的准确度。