全景相机在点云地图中的定位方法的系统

本发明公开了一种全景相机在点云地图中的定位方法及系统，包括：对全景图像和三维点云地图数据进行预处理，得到二维线段特征以及三维线段特征；基于二维和三维线段特征，计算二维和三维线段主方向并进行比较得到候选旋转估计；基于候选旋转估计设计二维和三维距离函数对粗糙位姿进行评估，再设计二维/三维线段损失函数对候选位姿进行打分，根据分数筛选出符合要求的个候选位姿；对于个候选位姿分别进行二维和三维关键点提取并将二维关键点与三维关键点进行匹配，并对匹配数量最多的候选位姿采用PnP‑RANSAC算法进行进一步的位姿估计，从而获得最终的精细位姿估计。本发明解决了现有技术中点特征检测不稳定和过于依赖理想静态环境的缺陷。