一种基于RGB-D相机的多工业机器人2D与3D关键点估计方法

本发明提出一种基于RGB‑D相机的多工业机器人2D与3D关键点估计方法，具体包括：建立工业机器人的测量系统硬件组态，测量系统硬件组态包含RGB‑D相机与多工业机器人；建立仿真数据集生成系统，选定工业机器人的关键点，基于虚拟环境生成关键点坐标的仿真数据集；搭建基于RGB‑D相机的坐标检测网络，通过仿真数据集对坐标检测网络进行训练；利用训练好后的坐标检测网络实现对多工业机器人的关键点2D与3D坐标的实时观测。本发明所提出的方法仅使用成本较低的RGB‑D相机即可实现多工业机器人的2D与3D关键点的准确实时性估计，为多工业机器人关键点的测量提出了一套行之有效解决方案。