一种介入手术机器人的导管全程递送方法

本发明提供一种介入手术机器人的导管全程递送方法，所述介入手术机器人包括第一递送装置、第二递送装置、伸缩递送装置和机械臂，第一递送装置固定在伸缩递送装置的第一端，伸缩递送装置的第二端固定在第二递送装置上，第二递送装置固定在机械臂上，所述介入手术机器人的导管全程递送方法包括：检测安装在所述第一递送装置和第二递送装置之间的导管的绷直状态；若导管处于弯曲状态，则控制所述第一递送装置进入所述弯曲递送模式进行所述导管递送；若所述导管处于绷直状态，则控制所述第一递送装置、所述机械臂和所述伸缩递送装置进入所述绷直递送模式进行导管递送。本发明实施例提供的介入手术机器人的导管全程递送方法，提高了导管递送的可靠性。