一种基于三维模型的焊接机器人枪姿规划方法

本发明提供一种基于三维模型的焊接机器人枪姿规划方法，包括以下步骤：获取焊件模型样本集，并在每个焊件模型上标注外形尺寸，基于焊件的外形尺寸提取焊件中每条焊缝的焊缝结构参数值；根据焊件模型样本集中每个焊件的焊件结构参数，创建枪姿规则匹配表，所述枪姿规则匹配表包括焊缝结构参数值和对应的焊接枪姿角度；获取待推理焊件三维模型，并在待推理焊件三维模型标注外形尺寸；基于焊件的外形尺寸提取待推理焊件三维模型中每条焊缝的焊缝结构参数值；根据焊缝结构参数值查找焊接枪姿推理规则表，匹配目标焊接枪姿；基于CAD碰撞检测模块，对目标焊接枪姿进行碰撞模拟，并在无碰撞发生时输出目标焊接枪姿。