一种基于改进快速搜索随机树的UUV路径规划方法

本发明公开了一种基于改进快速搜索随机树的UUV路径规划方法，适用于UUV的自主导航、任务执行、避障与安全保障等领域。该方法包括以下步骤：S1、确定初始步长。根据任务空间的规模和环境的复杂程度，动态调整初始步长；S2、目标偏置采样。在采样过程中，依据设定的偏置阈值，算法按照一定概率将采样点偏向目标区域，从而增强搜索的目标导向性；S3、冗余点移除。采用Dijkstra算法对路径进行简化，去除不必要的转折点，并通过在路径中插入更多节点来提高路径的密集度，从而增加优化空间。随后，再次执行冗余点移除，以进一步简化路径；S4、平滑路径。通过最大曲率约束，确保路径转折角度不超过预定限制，同时结合多项式拟合方法，减少路径中的突兀转折，提升路径的平滑度。