一种异构机器人的定位方法及相关设备

本申请实施例提供了一种异构机器人的定位方法及相关设备，用于解决异构机器人在动态场景下的定位问题。本申请实施例方法包括：接收当前帧图像信息和下一帧图像信息以进行特征提取，得到多个图像特征点以及特征点可信度；接收惯性测量信息，以获得异构机器人的先验估计信息；根据当前帧图像信息、下一帧图像信息和先验估计信息，得到估计位姿数据，对图像特征点和特征点可信度进行带权值的局部位姿优化，得到待优化位姿数据；对特征点可信度进行后验估计，得到待检测权重值；对待检测权重值进行大噪声特征点检测得到目标图像特征点，及对应于目标图像特征点的目标权重值；将待优化位姿数据、所有目标图像特征点及目标权重值上传至云服务器。