一种多重约束下自适应启发优化的AGV路径平滑规划方法

本发明是一种多重约束下自适应启发优化的AGV路径平滑规划方法。包括：一、基于智能制造车间的Layou图构建栅格地图，依据AGV设备运行流向的约束条件，为每个栅格单元赋予特定的转向约束，生成栅格转向约束表；二、改进路径代价评估函数，引入逆向惩罚项；三、优化启发函数权重，设计自适应启发权重因子；四、引入2次Bezier曲线进行路径平滑，最终获得平滑的AGV路径。本发明根据智能制造车间所要求的AGV设备运行流向为各栅格赋予转向约束并生成栅格转向约束表，为传统A*算法的路径代价评估函数增加逆向惩罚项，并在启发函数中设计自适应启发权重因子，引入2次Bezier曲线对规划出的初始路径进行平滑处理，规划出一条平滑的最优路径实现AGV路径的高效和平滑规划。