基于融合不确定性和偏差消除的相机位姿估计方法及系统

本发明公开了基于融合不确定性和偏差消除的相机位姿估计方法及系统，涉及计算机视觉处理技术领域，包括以下步骤：获取图片，利用图片对相机进行标定，得到相机内参矩阵，基于相机内参矩阵采用不确定性传播公式计算得出融合不确定性的协方差矩阵；获取相机外参的雅可比矩阵和扰动，将预先建立的融合不确定性的目标函数转换为线性最小二乘目标函数，其中，所述预先建立的融合不确定性的目标函数基于融合不确定性的协方差矩阵构建；对线性最小二乘目标函数进行迭代优化，并进行求解，得到校正最小二乘解，作为相机位姿估计结果。