针对飞行器及其部件的多体耦合运动的一体化控制方法

本发明提供一种针对飞行器及其部件的多体耦合运动的一体化控制方法，该方法为：建立多体耦合运动飞行器的全状态动力学模型，并推导得到能够显含控制输入与被控量的标量式微分方程；先设计不考虑建模误差、参数误差与外部扰动的反馈线性化的基本控制结构；再设计考虑外部扰动与建模误差的控制结构，并设计模型补偿扩张状态观测器，将外部扰动与建模误差进行在线估计，而后对控制结构的输出进行补偿，保证闭环控制效果，最后生成对外部扰动与建模误差进行补偿后的控制结构。该方法能够解决多体耦合运动飞行器动力学模型的控制结构设计困难、控制效果欠佳等问题，达成飞行器部件与姿态高精度强鲁棒一体控制的目的。