一种双轮足机器人非平坦地面姿态控制方法

本发明提供一种双轮足机器人非平坦地面姿态控制方法，涉及机器人控制领域。本方法考虑了轮腿机器人在非平坦地面上运动，考虑了机器人内外扰动建立了非线性系统运动方程，将复杂的系统解耦为两个子系统单独控制，对于系统不确定系数建立系数观测器，并基于系数观测器输出建立扰动观测器能更加快速精准的观察扰动，对整个系统离散化设计非线性预测模型，基于构建的观测器运用模型预测控制能够很好的对系统精确控制，同时确保机器人在自身姿态偏离预期严重的情况下仍然具有恢复的能力。弥补了现有技术的不足，能够使得机器人在自扰或者内扰较大的情况下在非平坦地面依然具备一定的运动能力。