一种六自由度智能力控模块化灵巧手

本发明属于机器人领域，公开了一种六自由度智能力控模块化灵巧手，其中手掌结构包括手掌外壳和骨架，骨架用于装配手指、大拇指和电机控制系统；电机系统包括第一电机和第二电机；手指均通过连杆机构与第一电机相连，第一电机驱动每根手指的弯曲动作；大拇指具有两个自由度，包括大拇指的弯曲自由度和横向摆动自由度，大拇指的弯曲由第一电机和连杆机构控制，横向摆动由第二电机控制；大拇指通过第二电机控制横向摆动，实现对掌运动，与其他手指协同完成复杂的抓握任务。大拇指的设计具有两个独立的自由度，其中一个用于控制大拇指的弯曲，另一个用于实现大拇指的横向摆动，使大拇指能够与其他手指协同工作，从而提高抓取时的灵活性与精确性。