基于风险图搜索的异构智能体协同地下空间探索方法

本发明公开了一种基于风险图搜索的异构智能体协同地下空间探索方法，获取异构智能体组当前位置下的周边信息构建局部地图，异构智能体组中的空中智能体根据局部地图构建第一局部风险网格地图，计算第一局部风险网格地图中每个单元格的风险值；搜索异构智能体组从当前位置出发的候选点，地面智能体根据结合风险值的搜索增益在候选点中选择下一搜索点，空中智能体根据搜索增益在候选点中选择下一搜索点，空中智能体和地面智能体根据局部规划路径对局部空间探索完成后，根据全局探索增益函数对异构智能体组进行全局空间的全局路径规划，直至未知区域探索完成。通过UAV构建的地形风险地图指导UGV避开潜在的危险区域平衡异构集群搜索效率与安全性。