一种基于领航跟随的无人车编队协同围捕方法、装置、设备及介质

本发明公开了一种基于领航跟随的无人车编队协同围捕方法、装置、设备及介质，涉及多智能体控制技术领域。确定领航车和跟随车的角色分工，领航车通过改进的快速随机探索树算法规划路径，将路径和控制策略分阶段发送至跟随车，跟随车依据指令动态调整位置和速度，确保队形一致性和任务执行，通过通信网络实现无人车间的信息共享，领航车实时广播路径和任务指令，跟随车接收并解析后动态调整运动轨迹，确保编队的协同一致性和信息传输的高效稳定性；各车依据任务指令执行围捕任务，实时调整运动轨迹和速度，跟随车根据路径指令保持队形，领航车根据环境变化和目标位置动态调整全局路径，并通过通信网络实时更新指令，最终实现对目标的有效包围和捕获。本发明适用于复杂环境下的目标围捕任务，为多目标复杂场景提供了可靠的技术支持。