车辆运动控制系统、转向辅助单元和转向辅助方法

本发明的多个方面供了车辆运动控制系统、转向辅助单元和转向辅助方法。根据本发明的实施例，车辆的转向辅助方法包括：向车辆的驾驶辅助控制单元发送转向辅助功能能够提供的最小转弯半径；接收来自于驾驶辅助控制单元的包含目标转弯半径的转向辅助请求；采用车辆转弯模型确定出与目标转弯半径相对应的车辆制动压力；判断在车辆执行了确定出的制动压力之后的实际转弯半径是否匹配目标转弯半径；如果判定为实际转弯半径不匹配目标转弯半径，则根据实际转弯半径相对于目标弯半径的差值，并采用闭环控制计算确定出的制动压力的调节值；以及如果判定为实际转弯半径匹配目标转弯半径，则保持确定出的制动压力不变。